精品6自由度六关节机械手臂/铝合金属轴承极坐标测量视频无线遥控

一、产品资料

1、产品资料下载请复制此网址到浏览器地址栏：http://easyrobot.3adisk.com

直接下载以下产品资料无须密码。

（1）下载“六自由度机械臂用户手册.rar”和“M4S16AD8RK移动机器人控制器发布包.rar”。

2、本页视频展示的是机械臂舞蹈动作，机械臂自动抓取搬运物件的视频在：

二、机械臂控制系统选型指南

产品是包含机械臂本体、电源和控制系统的成品整机。产品既适合业余机器人爱好者直接使用，也适合专业人士通过自己的上位机（电脑软件或单片机等）的通信接口（串口或无线网口）调用控制器指令集，进行自定义的二次开发。

根据不同的使用需要，亲们可以在套餐中选择不同的机械臂控制系统，其中“串口有线控制”是基本配置，其他套餐都包含此基本配置。

（1）串口有线控制（标配），1248元：控制系统包含M4S16AD8RK机器人控制器作为机械臂主控器，以及一条USB转串口线（用于与电脑的通信）。用户可以使用电脑有线控制机械臂的运动，设计、调试和下载动作组，执行脱机动作等；用户也可以参阅二次开发指令集，编写自己的上位机软件（电脑端或单片机端的程序），通过上位机向控制器发送串口指令来调用控制器的运动控制和AD采集功能。

系统控制器可以采集多达8路的传感器信号，对于智能机器人设计者而言，自己的上位机程序只需要关注根据传感器信息进行决策和与控制器通信的问题，而采集和控制的事情都可以交给控制器去做。

（2）16键遥控器控制，1308元：除包含（1）的全部功能，还包含一个遥控器和接收器，可以利用遥控器对机械臂进行实时控制，利用遥控器配合电脑端设计、调试机械臂动作。

（3）wifi无线控制，1308元：除包含（1）的全部功能，还包含一个wifi模块，需要电脑或安卓手机对机械臂进行无线操控，则选该套餐。

（4）wifi无线视频控制：除包含（1）的全部功能，还包含一个wifi视频模块和一个摄像头，如果需要用电脑或手机无线视频遥控机械臂的，同时在电脑或手机屏幕上无线监视机械臂的运动视频，则选该套餐。

wifi视频模块

小摄像头

电脑端软件的浮动视频窗口

三、产品特点

1、标配手部夹持器独家换装成BigHand巨鳌机械手爪夹持器，超硬超结实；赠送BigHand夹持器增宽器，可将手爪开距扩展到146mm。

2、机械臂全部6个舵机，独家不惜血本升级为17kgcm级的金属齿数码舵机DS3118MG，提高了耐用性。该舵机品质一流，使用该舵机极大提高了机械臂的整体力学性能，整体动力配置更强劲和耐用。点击下图查看舵机详情。

3、底盘增加了铝合金圆底板，增强了机械臂系统的整体刚性，并使机械臂可以方便地与集成底板脱离使用。

4、赠送刻度盘、角度指示游标和距离标尺，已经集成安装于机械臂，构成了机械臂极坐标测量系统。

5、底盘特性：
（1）与市面其他产品比较，在腰部关节具有大口径回转轴承承力结构，转动灵活，极大地降低了腰关节承受的扭矩和弯矩、提高了运动平稳性（敬请用户选型注意：很多劣质产品根本不使用腰部轴承，而简单地以圆顶螺母顶着转盘，这样在腰部回转时极易产生剧烈震动，动作精度难以控制，并且转盘和电机都容易损坏）；同时，腰部转盘不直接连接舵机，而是通过舵机拨叉，驱动固定在转盘上的滚动轴承带动转盘运动，这样就避免了腰关节舵机承受同心度偏差带来的附加弯矩。以上设计使腰部舵机完全仅承受很小的滚动摩擦扭矩，不承受任何附加弯矩，并且运动特性极为平稳灵活，可极大地延长使用寿命。（市面上少数即使采用轴承的产品也是直接连接舵机和转盘，无法完全解决舵机轴承受弯矩的问题，并且容易产生卡转、抖动现象）。

拆卸刻度盘和安装底盘后，可看到机械臂云台的内部回转轴承结构如下，本结构与市面其他机械臂均不同。

上面是旋转底座打开后的内部结构，我们看到在腰部关节具有大口径回转轴承承力结构，转动灵活，极大地降低了腰关节承受的扭矩和弯矩、提高了运动平稳性；同时，腰部转盘不直接连接舵机，而是通过舵机拨叉，驱动固定在转盘上的滚动轴承带动转盘运动，这样就避免了腰关节舵机承受同心度偏差带来的附加弯矩。以上设计使腰部舵机完全仅承受很小的滚动摩擦扭矩，不承受任何附加弯矩，并且运动特性极为平稳灵活，可极大地延长使用寿命。

舵机在底下很容易安装、拆卸。 

四、产品用途指标

适用范围：模型、机器人发烧友，学生科技竞赛，科研快速建模、广告用途。

ER-I型6自由度机械手臂总成，已经包括机械臂机电系统、控制器和电源并集成于一体，可通过简单动作调整实现连贯、协调的任意复杂机械手动作过程以及循环动作过程。

新颖别致的全套金属结构，金属齿大力舵机！硬质铝合金旋转底座和手臂，质感、扎实耐用；BigHand大范围平动夹持器，轻松夹持方形、球形、圆柱等物体;带有刻度盘、游标、快卸量尺，构成小巧精致的机器人极坐标系，做自动控制研究更方便。整机展开420mm高度，总重2.2kg。

1、机械臂底盘
臂部支撑转盘：120*8*3mm，铝合金，1个

腰关节电机固定盘：120*2mm，铝合金，1个

转盘轴承：120*80*7mm，铝合金，1个

拨叉式舵机臂：98*20*2，铝合金，1个

杯士轴承：3*8*4mm，轴承钢，2个

加强圆底座盘：120*3mm，铝合金，1个

刻度盘：140mm，360度角度指示精确到度，亚克力，1个

角度指示游标：铝合金，1个

量尺：300mm量程，透明亚克力，1个

集成底板：3mm厚度亚克力板，可以将机械臂、控制器和开关电源集成在上面，重心稳定，可以放在桌面直接操作机械臂，也可以整体安装于小车等。该集成底板还可进一步安装无线模块、锂电、电池包等，适应性广泛，安装孔位均已预留。

2、手臂连接件

多功能支架，铝合金，4个

U型支架，铝合金，3个

L型支架，铝合金，2个

杯士轴承，3*8*3mm，轴承钢，3个

3、 手部

BigHand机械手夹持器，1个

BigHand铝合金手爪增宽器，1对

4、 舵机

数码舵机DS3118MG，17kgcm扭力/60g重/270度/金属齿，5个

数码舵机DS3113MG，17kgcm扭力/60g重/180度/金属齿/过载保护，1个

5、标准件

铜螺柱螺母、盘头螺丝螺母、弹簧垫圈等全套

6、舵机控制器

详见网页上方的选型指南部分

7、5V10A开关电源

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附：机械臂控制器的三大功能简介

一、联机自动控制机械臂

机械臂舵机控制器具有设定动作转换时间的功能，通过联机手动控制调整好少数几个动作位置和设定转换到每个动作的时间间隔，即可实现这些动作间的平滑过渡，这里称为联机自动控制。这有点类似动画电影的制作过程：漫画家只画出人物的几个片段画面，剩余的工作由程序员编程实现画面间的插值画面，从而实现连续的动画电影。只不过这个插值程序已经固化在舵机控制器硬件程式中，我们所要做的只是通过软件拖杆带动电机组从而设定少数几个手臂位置，设定位置之间的转换时间，剩下的动作连续化过程是由控制器自动实现的。使用联机自动控制，不仅机械臂的动作是连续平滑过渡的，而且机械臂的各个关节在同一瞬时都是协调运动的。通过联机控制，读者可以根据具体的动作设计要求，形成任意复杂的各种实用的或优美的机械手组合动作，这也是机械臂玩家的乐趣之一。此外，机械臂可安装于机器人小车或两足机器人等载体，形成功能更加强大的机器人系统，以及作为机器人控制的研究模型、学习模型。

二、脱机控制机械臂

下载调好的指令序列到控制器存储芯片，使机械臂实现不依赖于计算机的脱机循环运作。标准配置下脱机可上电运行一个指定动作组。

三、无线遥控机械臂

控制器具有无线遥控接口，无线遥控对于车载机械臂等使用场合的远程操控是十分必要的，可使用无线遥控器或电脑、手机遥控。